創業 大正８年（1919年）
宮平 隆忠にて、北大東島で宮平牛乳を創業。
創業当初は、やかんで殺菌した牛乳を隣近所へ販売していた。
昭和25年（1950年）
昭和25年（1950年）宮平隆忠から宮平隆政（2代目）へと代替えと同時に北大東より沖縄県糸満市へ移転。
その頃、隆忠が北大東の助役をやっていたこともあり、琉球政府による衛生公認第一号を取得。
その時から本格的な牛乳販売を行うようになり、瓶牛乳・宮平玄米を糸満の市場、各家庭をまわり
宅配での販売を行うようになった。
昭和58年（1983年）
宮平隆政より宮平隆雄（3代目）へと代替えを行い初めのうちは、瓶牛乳・瓶玄米を製造販売していたが、量販店へと販路拡大を図るため紙パック（現在紙パックデザイン宮平低温殺菌牛乳）製造販売を開始した。
平成元年（1989年）
糸満市にて「株式会社 宮平乳業」を設立し紙パック牛乳、紙パック玄米、瓶牛乳、瓶玄米を量販店・宅配を中心に製造販売。
平成7年（1995年）〜
現在の糸満市西崎町へと販路拡大の為に移転 新工場を設立。
初めは牛乳、玄米を販売していたが、その後、加工乳、乳飲料、カフェオレや、清涼飲料水を製造販売するようになり、
量販店、コンビニなどのプライベート商品製造。またＯＥＭ（委託製造）販売を行うようになる。
現在は本土の企業の商品を仕入れ沖縄県内を中心に販売も行っている。
※平成10年より品質向上をめざし厚生大臣認証 総合衛生管理ＨＡＣＣＰを取得。
※平成24年、安心安全を届けるために一部のラインでＳＱＦ2000を認証取得。
平成28年６月13日（2016年）
宮平隆一 ４代目社長就任
令和元年６月（2019年）
100周年記念宮平ジェラート（ミルク・ダークチョコ・紅芋・黒糖）発売
令和2年12月（2020年）
余剰乳を活用したスキンケアブランド「Chi-Chi」のミルクハンドクリームを販売開始。
令和5年11月（2023年）
「Chi-Chi」にミルクフェイスパックとフェイスクリームが仲間入り。
令和6年5月（2024年）
低温殺菌 宮平牛乳を使用したミルクジェラートを自社製造の「宮平牛乳ジェラート」へとリニューアル。